טאקוונדו הקדומה ביותר נקראה הטאק-קיון מצויה בממצאים ארכיאולוגים מתקופת המלכויות בקוריאה. מדובר בערך בשנת 50 לפנה"ס, אז עמדו בקוריאה 3 ממלכות: סילה, קוגוריו ופיצ'ה. אותם ממצאים הינם ציורי קיר שנתגלו על מקדש מלכותי של קוגוריו- מויונג צ'ונג, והם מתארים לוחמים לא חמושים המשתמשים בטכניקות זהות ממש לאלו הנמצאות כיום בשימוש בטאקוונדו של כיום.
הטאק-קיון הועבר מממלכת קוגוריו לסילה על מנת שהיא תוכל לגונן על עצמה מפני הפיראטים היפנים שאיימו על קיומה של סילה, וגם במקדשיה נתגלו תבליטי אבן שהעידו בברור על שימוש באומנות לחימה זו.
האומנות הועברה בסודיות ללוחמים נבחרים שכינו את עצמם 'הווארנג'. רובם היו צעירים בגילאי 15-20 והם למדו את הטאק-קיון באקדמיה צבאית כבסיס ללימודים.
על מנת לחנכם ולהפוך את האומנות הלחימה לצורת חיים, שולבו בטאק-קיון קודים מוסריים חברתיים והם:
*היה נאמן לארצך.
*היה צייתן להוריך.
*היה נאמן לידידך.
*אל תיסוג לעולם בקרב.
אל תהרוג לעולם לשווא.
בשנים 935-1392, בעת מלכות קוריו, הפך הטאק-קיון לסובק וקיבל גם אופי לוחמני ומעשי יותר.
בשנת 1909 פלשו היפנים לדרום קוריאה, וכיבושם שם נותר עומד על קנו במשך 36 שנים. במהלך אותה תקופה היפנים אסרו על ידי קוריאה לעסוק או להתאמן באומנויות הלחימה המסורתיות שלהם, בכדי לדכא את לאומיותם ותרבותם.
שכן הפטריוטים הקוריאנים התארגנו בצורה מחתרתית ונדדו בין מקדשים בודהיסטים בכדי להפיץ שם את תורתם. מספר מאסטרים של אומנויות הלחימה הקוריאניות הקדישו מאמצים גדולים על מנת לשמר את מורשתם עתיקת היומין, ולמרבה המזל הם הצליחו בכך שהסובק והטאק-קיון נשתמרו.
בשנת 1945 כאשר קיבלה קוריאה את עצמותה החלו שיטות ההגנה העצמית להתפתח. המגוון הרחב והשוני הבולט שבין הזרמים השונים של אומנויות הלחימה שנוצרו.
בשנת 1945 נפתח בסיאול (בירת דרום קוריאה) 'הקוואן'- בית הספר הראשון שלימד את חניכיו אומנויות לחימה. בתי ספר נוספים החלו לצוץ.
בין השנים 1953 ו-1960 נפתחו 7 מדרשות גדולות נוספות, וכל אחת מהן התיימרה כמובן להורות את המקור הקוריאני האמיתי, כל מדרשה הדגישה פן שונה ולא בהכרח מקורי של הסובוק.
בצבא הקוריאני החדש שהוקם בשנת 1945 עם היוולדותה של קוריאה, תפס הטאק-קיון מקום נכבד ביותר ובסיסי ממש ביחידות ופלוגות השונות, ושיתוף פעולה זה היווה את הבסיס ואת עמודי התווך לנקודת התפנית שהתרחשה כבר בשנת 1952.
באותה שנה, בעיצומה של מלחמת האזרחים הקוריאנית (שהתרחשה בין 1950-1953), צפה הנשיא רי בהופעה בת חצי שעה שערכו מאסטרים של אומנויות לחימה קוריאניות שונות. הנשיא התלהב והתפעל עד כדי כך שביקש שאימונים מסוג זה יהפכו למרכיב אינטגראלי באימוני הצבא שלו. בקשה זו נודעה לאחר מכן חשיבות מרחיקת לכת ומכרעת ביותר, בשל השתלשלות העניינים.
באותה התקופה התחילו החיילים בדרום קוריאה להתאמן על מנת להלחם בקומוניסטים יריביהם אשר בצפון קוריאה.
עם תום המלחמה בשנת 1953, נוסדה יחידה מיוחדת באי שג'ו, שמונתה כאחראית על כל אימוני הטאק-קיון בצבא הקוריאני.
בשנת 1955 ב-11 באפריל, כונסו הזרמים השונים תחת קורת גג אחת והתאחדו בכדי להועיל לבתי הספר השונים ולהקטין עד כמה שניתן את ההשפעות מבחוץ. בתי הספר השונים בהנהגת המאסטרים התאחדו. והם הסכימו ביניהם על שם כולל למיזוג החדש שיצרו- טאי סו דו.
שנתיים לאחר מכן (1957), הוחלף השם טאי סו דו לשם המוכר לנו כיום הטאקוונדו, בשל שתי סיבות עיקריות.
1.משמעות המילולית של השם טאקוונדו הוא: דרך היד והרגל.
2.הצליל של המילה קרוב יותר לצליל השם המקורי טאק-קיון.
היו כמובן כאלו שלא הסכימו לדבר והתפצלו ולימדו אומנויות לחימה שונות.
